Hotline +84(028).3730.9492

Thông tin thư mục

Hiển thị:

Võ Thanh Hà
Ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi li – slotine cho hệ thống chuyển động tay máy Almega 16 =Application adaptive Li - Slotine control algorithm for the motion system /Võ Thanh Hà, , Võ Thu Hà. -H.,2016
7 tr. ;27 cm
Bài báo đề cập đến vấn đề ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi Li - Slotine trong không gian khớp và không gian làm việc cho hệ chuyển động tay máy Almega16. Bộ điều khiển này không yêu cầu biết chính xác các tham số hằng bất định của hệ thống và đã được giải quyết bằng việc ước lượng, chỉnh định lại các tham số hằng bất định. Thuật toán điều khiển thích nghi Li - Slotine luôn có hệ thống nhận dạng tham số động học của hệ thống, luôn cập nhật các tham số hằng bất định để so sánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh. Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink cho thấy hệ chuyển động Robot ALmega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển: đảm bảo sai số của các khớp quay và vị trí của khâu tác động cuối nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov
1.Điều khiển thích nghi li – slotine2.Hệ thống chuyển động tay máy3.Almega 16
1.Võ Thu Hà

Nơi yêu cầu

Đang sẵn sàng
Mã xếp giá